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混杂动态系统的电缆隧道巡检机器人防摆控制
混杂动态系统的电缆隧道巡检机器人防摆控制
作者:
吴华
孟伶智
杨国田
柳长安
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
巡检机器人
防摆
混杂控制
模糊逻辑
速度转换
摘要:
研究了电缆隧道巡检机器人系统的防摆问题,该巡检机器人系统的运行轨道环境具有连续多变的起伏走势,由平面运动与斜坡运动两部分所组成.针对该运动系统的特点,提出了一套防摆混杂动态控制系统.通过混杂动态系统建模控制过程,实现控制机器人在平面与斜坡轨道上平稳运行并将摆动降到最小的目标.设计了混杂子系统间的切换条件,将模糊逻辑控制与速度转换控制综合集成,使机器人能够在不同路况条件下切换至不同的控制子系统.实验结果表明:该方法可有效抑制机器人运行过程中的摆动,并且响应速度较快,控制精度良好.
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文献信息
篇名
混杂动态系统的电缆隧道巡检机器人防摆控制
来源期刊
华中科技大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
巡检机器人
防摆
混杂控制
模糊逻辑
速度转换
年,卷(期)
2013,(z1)
所属期刊栏目
机器人应用
研究方向
页码范围
440-442,454
页数
分类号
TP273
字数
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
柳长安
华北电力大学控制与计算机工程学院
79
858
13.0
26.0
2
杨国田
华北电力大学控制与计算机工程学院
57
236
9.0
12.0
3
吴华
华北电力大学控制与计算机工程学院
21
280
6.0
16.0
4
孟伶智
华北电力大学控制与计算机工程学院
1
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二级引证文献(0)
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引证文献(2)
二级引证文献(0)
2018(6)
引证文献(0)
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2019(2)
引证文献(0)
二级引证文献(2)
2020(1)
引证文献(0)
二级引证文献(1)
研究主题发展历程
节点文献
巡检机器人
防摆
混杂控制
模糊逻辑
速度转换
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华中科技大学学报(自然科学版)
主办单位:
华中科技大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1671-4512
CN:
42-1658/N
开本:
大16开
出版地:
武汉市珞喻路1037号
邮发代号:
38-9
创刊时间:
1973
语种:
chi
出版文献量(篇)
9146
总下载数(次)
26
总被引数(次)
88536
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华中科技大学学报(自然科学版)2013年第5期
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