三臂式巡检机器人重力平衡及其转向越障方法

• 作者: 房立金 陶广宏
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 重力平衡 转向 越障 巡检机器人
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1150-1157,1164
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.09.003

摘要

提出了一种由4组平行四边形机构串联组成的新型三臂式巡检机器人机构，该机构能够通过调节机器人的姿态来满足越障过程中的重力平衡要求。给出了机器人越障流程规划，并对转向越障中的关键步骤进行了分析，利用二分逼近优化算法搜寻满足重力平衡条件的越障姿态，给出了满足重力平衡约束条件的运动学逆解求取方法，实现了机器人重力平衡约束条件下的转向越障运动。分析结果表明，该新型三臂式巡检机器人具有转向跨越障碍的能力。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房立金		43	264	9.0	14.0
2	陶广宏		8	47	4.0	6.0