自主越障巡检机器人质心调节控制

• 作者: 房立金 朱兴龙 王洪光 王鲁单 赵明扬
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 自主越障 质心调节 输电线路检测 移动机器人
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 385-388
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2006.04.005

摘要

巡检机器人在跨越障碍时,质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态.本文提出了一种质心调节方法,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,从而控制配重块移动电机的运动,将机器人的质心调节到悬挂于架空地线上的那只手臂上,因此能保证机器人车体保持水平姿态,确保需要脱线或上线的手臂完成相应的动作.最后,通过仿真试验验证了质心调节控制方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵明扬	中国科学院沈阳自动化研究所	111	2153	27.0	41.0
2	王洪光	中国科学院沈阳自动化研究所	90	1524	24.0	34.0
3	房立金	中国科学院沈阳自动化研究所	36	942	19.0	30.0
4	朱兴龙	中国科学院沈阳自动化研究所	113	754	15.0	23.0
8	王鲁单	中国科学院沈阳自动化研究所	5	215	5.0	5.0