单片机控制PID调节的自平衡自行车

• 作者: 党新安 唐鹏 杨立军
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡自行车 欠驱动系统 单片机 PlD
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 115-118
• 页数: 4页
• 分类号: TH16
• 字数: 2066字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.10.029

摘要

针对自行车欠驱动系统的自平衡问题,研制出一种以欠驱动惯性轮系统为物理模型的自平衡自行车,采用拉格朗日法建立了数学模型,进行了动力学分析,得到了有效的核心算法.使用STM32F103c8t6单片机作为核心控制器,通过PID参数的适配控制研究,借助于飞轮在改变加速度过程时产生的反作用惯性力矩,使自行车欠驱动系统渐近收敛于直立的静止平衡状态,车体倾角呈周期性变化,实现了自行车的静止直立自动平衡,并具备一定的抗干扰能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨立军	陕西科技大学机电工程学院	102	435	10.0	15.0
2	党新安	陕西科技大学机电工程学院	137	781	14.0	20.0
3	唐鹏	陕西科技大学机电工程学院	4	0	0.0	0.0