适用于低端激光雷达的优化Hector SLAM算法

• 作者: 周亚丽 张奇志 苏易衡
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 学科: 工学
• 关键词: 实时定位和建图 激光雷达 前端优化 地图重影
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 实验技术
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 4871字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7167.2019.09.012

摘要

提出了一种实时定位和建图(SLAM)前端优化的解决方法.首先降低算法对雷达精度的要求,对激光雷达数据进行概率霍夫变换与最小二乘法拟合的预处理,降低系统噪声并优化直线数据;用双三次插值算法代替Hector SLAM中使用的双线性插值算法,获取精度更高的栅格地图与地图梯度.然后解决系统对激光雷达高刷新频率的依赖,使用图像处理的常用方法,即通过图像相减与矩阵变换,判定激光雷达的运动形式为平移还是旋转;优化SLAM的关键帧判定机制,不再把由旋转得到的数据更新至地图.经过实践验证,低性能的激光雷达也可以使用优化后的Hector SLAM方法获得优质的地图,并且解决了地图构建重影问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张奇志	北京信息科技大学自动化学院	111	209	8.0	10.0
2	周亚丽	北京信息科技大学自动化学院	104	252	8.0	12.0
3	苏易衡	北京信息科技大学自动化学院	1	1	1.0	1.0