基于STM32的姿态测量系统设计

• 作者: 张岚
• 来源期刊: 电子测试
• 关键词: 姿态测量 STM32 四元数法 自适应姿态融合校准
• 年，卷（期）: 2019,（21）
• 所属期刊栏目: 设计与研发
• 页码范围: 5-9,15
• 页数: 6页
• 字数: 3675字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8519.2019.21.001

摘要

姿态测量系统使用陀螺仪、加速度计进行姿态解算时需要高速的处理能力,且陀螺仪具有较强的长期漂移误差.针对以上问题,本文基于STM32传感器设计了一款高速姿态测量系统,并提出了一种自适应姿态融合校准算法.该算法通过四元数法将陀螺仪角速率实时解算出载体的姿态角,当载体静止或接近静止时,融合加速度矢量进行累计误差校准,以获取精确的姿态输出.实验结果表明,该算法能够较好抑制陀螺仪的长期漂移误差,平均误差从校准前的0.26°降低到校准后的0.11°,具有较好的噪声抑制能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张岚		2	3	1.0	1.0