基于滑模控制的汽车横向预瞄驾驶员模型

• 作者: 余思家 孔昕昕 易强 邓召文 金永辉
• 来源期刊: 湖北汽车工业学院学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 驾驶员模型 路径跟踪 操纵稳定性 滑模控制
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 汽车工程
• 页码范围: 25-28
• 页数: 4页
• 分类号: U471
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-5483.2020.04.006

摘要

根据恒定橫摆角速度假设,建立单点预瞄横向驾驶员模型,结合滑模变结构控制理论,建立了以橫摆角速度为控制变量的滑模控制横向预瞄驾驶员模型.联合CarSim和Simulink进行仿真,对所建驾驶员模型的路径跟踪性和操纵稳定性进行验证.结果表明:所建立的2种驾驶员模型都具有较高的路径跟踪性和操纵稳定性,滑模控制驾驶员模型在高速工况下的路径跟踪性能更好,控制效果更优.