微创手术机械臂的可控刚度技术综述

• 作者: 于潇潇 吴凯宇 张帆 蒋家鹏 陈龙凯
• 来源期刊: 重庆工商大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 微创手术机械臂 可控刚度 响应时间 安全性
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 29-36
• 页数: 8页
• 分类号: TH777
• 字数: 5819字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16055/j.issn.1672-058X.2020.0003.004

摘要

针对微创手术中所使用的机械臂存在的灵活性和负载能力之间的矛盾,提出了手术机械臂要具有可控刚度这一特性;材料和构型对微创手术机械臂性能有着很大的影响,目前现有的微创手术机械臂的可控刚度技术原理,主要包含了冗余驱动、材料变刚度、颗粒阻塞、层干扰、型锁合等可控刚度方法;通过文献分析法,分析研究了不同可控刚度方法的基本原理和研究现状,在安全性、响应时间等方面验证了上述可控刚度变刚度方法是否可以安全用于微创手术中;基于目前微创手术机械臂存在的问题,提出了可控刚度技术的未来发展方向,主要包括结构创新、建模控制以及安全性等.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张帆	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	18	46	3.0	6.0
2	于潇潇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0
3	陈龙凯	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0
4	吴凯宇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0
5	蒋家鹏	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0