基于深度投影的三维点云目标分割和碰撞检测

• 作者: 刘春阳 杨芳 王张飞 陈立海 隋新 马喜强
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶 激光雷达 点云目标分割 层次包围盒 三维碰撞检测
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 1600-1608
• 页数: 9页
• 分类号: TN958.98
• 字数: 3738字
• 语种: 中文
• DOI: 10.37188/OPE.20202807.1600

摘要

三维激光雷达被广泛应用在无人驾驶系统中对道路环境的检测和防碰撞检测.为增加激光雷达对扫描点云进行分割的准确性,提出一种基于深度投影的点云目标实时分割方法.首先采用体素化滤波去除噪声点,然后使用渐进式形态学滤波方法去除地面点,最后将点云进行深度投影,建立三维点云与深度投影图像的映射关系,利用深度投影图像的自适应角度阈值对点云进行目标分割,并将分割后的点云目标构造混合层次包围盒进行碰撞检测.实验结果表明该方法相对于传统聚类算法在时间效率上有明显提升,并且能有效降低过分割问题,实验数据目标分割准确率达到了78.82％,结合混合层次包围盒算法对分割后的点云目标进行碰撞检测,可有效地识别并判断物体空间位置关系,提升碰撞识别的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	隋新		6	10	2.0	3.0
2	陈立海	河南科技大学机电工程学院	6	16	2.0	4.0
4	马喜强		5	2	1.0	1.0
5	刘春阳	河南科技大学机电工程学院	14	82	3.0	8.0
7	杨芳		4	2	1.0	1.0
8	王张飞	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0