B样条曲线下的MPC轨迹重规划算法

• 作者: 严英 庄继晖 汪佳兴 程晓鸣 谢彭超 黄蕾
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人驾驶车辆 抖振 轨迹重规划算法 B样条曲线
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 27-35
• 页数: 9页
• 分类号: U461
• 字数: 5531字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.04.004

摘要

为加强无人驾驶车辆在复杂环境道路上行驶的平滑性,减少车辆的抖振,提高乘坐舒适性,提出了一种基于B样条曲线的MPC轨迹重规划算法.该算法将B样条曲线与MPC轨迹重规划算法进行有效结合,利用B样条曲线局部性和凸包性的优势,对重规划算法规划出的离散点进行拟合,提高规划路径的平滑性.基于Matlab/CarSim进行联合仿真,对建立的轨迹重规划模型及控制模型进行双移线工况下的仿真验证.结果表明:相比于不加平滑算法的规划轨迹,双移线工况下,多项式拟合曲线规划出的路径侧向最大加速度和横摆角速度分别降低了56.01％和60.52％,B样条曲线降低了77.08％和68.55％,验证了算法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程晓鸣		2	3	1.0	1.0
2	严英		10	12	2.0	3.0
3	汪佳兴		1	1	1.0	1.0
4	庄继晖		3	6	1.0	2.0
5	黄蕾		1	1	1.0	1.0
6	谢彭超		1	1	1.0	1.0