基于鲁棒滑模策略的伺服电机改进内模控制

• 作者: 余冬 徐俊 王从明 陈凯镔 陶沙沙
• 来源期刊: 微电机
• 学科: 工学
• 关键词: 内模控制 鲁棒性 滑模控制 伺服电机 不确定性
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 驱动控制
• 页码范围: 25-32
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 5814字
• 语种: 中文

摘要

为提升在模型不确定性以及干扰条件下伺服电机的控制效果,提出了一种基于鲁棒滑模策略的改进内模控制器设计方法.该控制方法综合了内模控制简单直观性与滑模控制的鲁棒性,将基于滑模控制技术的鲁棒控制律引入到内模控制策略中,可以降低控制器对模型不确定的敏感性,增强了其抗干扰能力.此外,二自由度增强型内模控制可以进一步减小未知扰动的影响.在不同的条件下通过仿真和实验结果分析可知所提出的控制器具有更好的瞬态跟踪性能和更高的稳态跟踪精度,而且对于不确定性和扰动具备更强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐俊	西安交通大学机械工程学院	20	226	9.0	14.0
2	王从明	成都工业职业技术学院汽车工程学院	4	0	0.0	0.0
3	陈凯镔	成都工业职业技术学院汽车工程学院	7	3	1.0	1.0
4	陶沙沙	成都工业职业技术学院汽车工程学院	6	0	0.0	0.0
5	余冬		1	0	0.0	0.0