基于无穷范数的视觉伺服自适应控制方法

• 作者: 罗永超 李石朋 李迪
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应控制 视觉伺服 无穷范数 机器人精度及稳定性
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 669-674
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对基于视觉的机器人伺服过程中,控制系统的精度和稳定性容易受到环境噪声、设备性能等因素影响,导致收敛指标不理想的问题,提出一种基于无穷范数优化任务序列(INOTS:Infinite Norm Optimization Task Sequence)的自适应增益算法,通过将实时全局任务细化为不同子任务,根据不同时刻子任务的特点自动配置增益.仿真结果表明,相比于固定增益及传统自适应增益调节算法,该增益算法可有效提高系统响应速度,增强控制系统的抗干扰能力,提高系统稳定性.