面向空间近距离操作的机械臂与服务卫星协同控制

• 作者: 周志成 王兴龙 王典军 陈士明
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间近距离操作 机械臂 服务卫星 协同控制
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 制导、导航、控制与电子
• 页码范围: 101-109
• 页数: 9页
• 分类号: TP241
• 字数: 5010字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2020.01.012

摘要

针对航天器在轨服务任务中涉及的空间近距离操作需求,提出一种机械臂与服务卫星协同控制方法.首先建立了机械臂和服务卫星组合体动力学模型以及服务卫星和目标卫星相对位姿耦合动力学模型.然后采用全局终端滑模控制设计了机械臂轨迹跟踪控制方法,采用PD控制设计了服务卫星相对位姿耦合控制方法,并将机械臂反作用力和力矩作为前馈补偿叠加到服务卫星控制系统中,实现了两者的协同控制.最后通过数值仿真验证了控制方法的有效性.仿真结果表明,该方法能够满足空间近距离操作任务对机械臂和服务卫星的控制精度、稳定性和误差收敛时间的要求,具有工程实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周志成	中国空间技术研究院通信卫星事业部	49	265	10.0	13.0
2	王兴龙	中国空间技术研究院通信卫星事业部	6	14	3.0	3.0
3	王典军	中国空间技术研究院通信卫星事业部	4	23	2.0	4.0
4	陈士明	中国空间技术研究院通信卫星事业部	2	18	1.0	2.0