惯性测量单元全自动简易标定台设计

• 作者: 唐必伟 庞牧野 朱国荣 肖婷 郑见炜
• 来源期刊: 华中师范大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性测量单元 三轴嵌套 误差模型 六位置标定法
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 781-786
• 页数: 6页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.19603/j.cnki.1000-1190.2020.05.006

摘要

针对传统惯性器件标定台价格昂贵且体积庞大的问题,该文提出了一种全自动简易标定平台.以传统“三轴嵌套”模式为基础,设计了标定台的机械结构;考虑惯性传感器中的误差因素,建立了相应的线性误差模型,通过拟合载体坐标系下的输出和IMU传感器的输出获取误差参数,得到IMU在载体坐标系下的输出;以MPU9250芯片为基础,根据六位置标定法,得出芯片中陀螺仪与加速度计的标定结果.将标定后的MPU9250与高精度的MTI-300进行了对比分析,并结合人体行走定位实验,检验了标定效果.结果表明:该文设计的简易标定台能够有效提高IMU的测量精度,与商用系统相比整个系统欧拉角测量误差均方根降低至3.5以下.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱国荣		21	78	5.0	8.0
2	庞牧野		9	9	2.0	2.0
3	唐必伟		3	0	0.0	0.0
4	肖婷		5	63	2.0	5.0
5	郑见炜		1	0	0.0	0.0