基于Hermite插值改进的轨迹修正滤波算法

• 作者: 丁志伟 张正军 陈泽宇 马梦园
• 来源期刊: 计算技术与自动化
• 关键词: 卡尔曼滤波 粒子滤波 真实值 Hermite插值
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 算法分析与研究
• 页码范围: 153-160
• 页数: 8页
• 分类号: TN713|P228.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.16339/j.cnki.jsjsyzdh.202003030

摘要

借助移动物体轨迹上标定的真实值点的位置信息和方向信息,构造分段三次Hermite插值函数,对标准卡尔曼滤波和标准粒子滤波的状态方程进行修正,得到两种改进滤波模型,解决了标准滤波算法中状态方程不能准确刻画物体实际运动轨迹的问题.在实验分析中对定常速曲线运动物体的位置坐标进行滤波修正,位置坐标的均方误差分析表明,卡尔曼滤波算法和粒子滤波算法的滤波效果均有改善,其中卡尔曼滤波算法在精度上明显提高.此外,真实值点数量的灵敏度分析的结果表明,在目标轨迹上取少量且关键的点作为真实值点即可达到明显的修正效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张正军		33	477	7.0	21.0
2	丁志伟		2	0	0.0	0.0
3	陈泽宇		1	0	0.0	0.0
4	马梦园		1	0	0.0	0.0