基于μ综合方法的智能车辆人机共驾的鲁棒横向控制

• 作者: 王家恩 谢有浩 赵林峰 陈无畏 魏振亚
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 智能汽车 横向控制 人机共享控制 μ综合控制
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 运载工程
• 页码范围: 104-114
• 页数: 11页
• 分类号: TG156
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2020.04.104

摘要

在大多数智能车辆横向控制研究中,存在未考虑驾驶员误操作的影响这一不足.以人机共驾控制问题为研究对象,将驾驶员操纵转矩和车辆状态作为控制器输入.首先,建立转向系统和车辆二自由度模型,在车辆局部坐标系中,根据预瞄点曲率信息实现虚拟路径的规划,基于车辆状态和目标车道设计上层期望横摆角速度控制器.其次,将侧向风和驾驶员误操作作为干扰输入,以车辆状态中的横摆角速度、转向盘转角、转矩传感器测量值和期望横摆角速度作为控制器反馈变量,考虑车辆参数摄动及传感器测量噪声等影响,设计下层μ综合控制器,使车辆跟踪期望横摆角速度和期望的横向位移,确保车辆能稳定地跟踪目标路径.最后,进行自动换道和车道保持仿真,并基于Carsim/Labview的硬件在环试验台上进行硬件在环试验,仿真和试验结果均表明,提出的横向控制方法能辅助驾驶员更好的跟踪目标车道,且对侧向风和驾驶员误操作均有很好的干扰抑制性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈无畏		239	4174	34.0	47.0
2	王家恩		18	313	10.0	17.0
3	赵林峰		46	275	9.0	15.0
4	谢有浩		8	8	2.0	2.0
5	魏振亚		8	18	3.0	4.0