无人机鲁棒伺服LQR飞行控制律设计

• 作者: 段镇
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人机 鲁棒伺服LQR 飞行控制 PID控制
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2713-2715
• 页数: 3页
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.08.031

摘要

为抑制无人机飞行模态切换时舵面跳变使机体产生的大过载,降低无人机对舵系统及结构可用过载的要求,将鲁棒伺服LQR方法与经典控制方法相结合设计了飞行控制律;以俯仰角控制模态为例,对鲁棒伺服LQR控制方法的特性进行了分析,俯仰角速率回路采用鲁棒伺服LQR最优控制方法设计了控制律,俯仰角回路采用经典控制方法设计了控制律,并通过非线性数字仿真对控制律的控制效果进行了验证;仿真结果表明:鲁棒伺服LQR控制比常规PID控制超调量减小50％,且大大减小了响应初期的升降舵偏角突变,降低了对机体可用过载的要求;该控制律形式简单,易于工程实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段镇	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	6	55	5.0	6.0