基于非线性局部特征匹配的重复定位精度测量方法

• 作者: 张岩 张森 李光旭 赵玉涛 郑洲洲
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 位移测量 机器人 重复定位精度 特征匹配 KAZE特征
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 电气·电子
• 页码范围: 196-203,244
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 5487字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2020.05.025

摘要

重复定位精度是机器人精度评估的重要指标之一.提出一种基于光学图像非线性局部特征匹配的2-DOF机器人手臂重复定位精度测量方法,具有非接触、高精度和易测量等优点.在XY-Theta测试平台采用远心光学成像系统采集2种工况下机械臂定位点的视觉图像,并对其进行KAZE特征点提取和匹配,计算定位坐标点云并拟合其最小包围圆,进而得出机械臂的重复定位精度.对比实验结果表明:所提算法相比传统方法在精度、稳定性方面均具有显著优势,可推广到其他精度测量应用中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张岩	青岛科技大学机电工程学院	19	27	4.0	4.0
2	赵玉涛	青岛科技大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0
3	李光旭	青岛科技大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0
4	郑洲洲	青岛科技大学机电工程学院	3	0	0.0	0.0
5	张森	青岛科技大学机电工程学院	4	0	0.0	0.0