形状记忆合金驱动器的自适应滑模反步控制

• 作者: 张弼 张道辉 李晓光 赵新刚
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 形状记忆合金 系统建模 参数辨识 自适应滑模反步控制
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 137-146
• 页数: 10页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.80980

摘要

形状记忆合金(SMA)作为一种智能材料,相对于传统的驱动器具有功率重量比大、驱动电压低、质量轻、干净、无噪音等特性,被广泛应用在各领域.然而,非线性、迟滞、时变等因素影响了形状记忆合金的控制精度,限制了它的应用.为此,本文提出了自适应滑模反步控制方法,用于解决精确控制问题.文中首先搭建了实验装置,建立了形状记忆合金的机理模型;然后,采用最小二乘算法辨识了模型参数;最后,基于机理模型设计了自适应滑模反步控制器.实验结果表明,本文提出的方法具有动态响应快、跟踪精度高和抗干扰能力强的特性.