融合反光柱的2D激光SLAM和高精度定位系统

• 作者: 周凯月 张建伟
• 来源期刊: 现代计算机
• 关键词: 2D激光SLAM 反光柱 位姿图优化
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 3-7
• 页数: 5页
• 字数: 3107字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-1423.2020.11.001

摘要

提出一个新的融合反光柱的2D激光SLAM和纯定位系统,当前,2D激光SLAM在几何特征丰富的场景中可以稳定地工作,但是,当场景中的几何特征较少时,或者当系统工作在玻璃等特殊环境内,系统的建图和定位模块都容易失败.提出一个融合反光柱的激光SLAM实时建图和定位系统,该系统建立在现有的激光SLAM系统Cartographer基础上.在建图时,提出将反光柱作为位姿图优化的一个节点,放到后端和激光帧以及地图中的子图节点一起优化;在融合反光柱的纯系统中,提出对于当前帧中的反光柱,采用最近邻匹配的方式寻找地图中匹配的反光柱节点,在找到匹配的反光柱后,采用联合优化激光点误差和反光柱匹配误差的方式,定位激光帧的位姿.实验表明,当系统工作在几何特征少,或者玻璃等环境下时,融合反光柱的激光SLAM系统的定位精度和鲁棒性都有大幅提升.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张建伟	四川大学视觉合成图形图像技术重点学科实验室	54	261	9.0	14.0
2	周凯月	四川大学视觉合成图形图像技术重点学科实验室	1	0	0.0	0.0