复杂零件在线三维测量中的点云配准方法

• 作者: 刘晨 周禄军 熊文亮 陆安进
• 来源期刊: 新技术新工艺
• 学科: 工学
• 关键词: 在线检测 手眼标定 点云配准 自适应距离阈值
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与计算
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文

摘要

复杂零件的在线检测对质量控制和工艺优化具有重要意义,而如何对齐由多个视点拍摄获得的三维点云是实现在线检测的关键.基于点云内部属性与坐标系无关这一性质,提出基于手眼标定的多视点云配准算法,将不同视点下传感器坐标系中的点云转移到固定的机器人基座坐标系中,实现多视点云的粗配准;针对粗配准精度不高的问题,提出一种由粗到精的自适应距离阈值IC P算法,实现多视点云的精配准.IC P粗配准阶段旨在扩大算法的收敛范围,加快迭代速度;IC P精配准阶段旨在消除误匹配,保证最终收敛结果的准确性.试验结果表明,所提点云配准方法的精度和速度均能够满足复杂在线检测的应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周禄军		4	0	0.0	0.0
2	熊文亮		1	0	0.0	0.0
3	陆安进		1	0	0.0	0.0
4	刘晨		1	0	0.0	0.0