绳驱动仿腕关节的绳索拉力分布和动力学分析

• 作者: 曹毅 桂和利 王兆东
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 绳驱动 刚柔耦合 拉力优化 动力学 悬链线
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 134-141
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.06.023

摘要

为模拟人臂腕关节的结构功能,提出了有别于传统仿生关节的3自由度绳驱动并联结构,即动平台与静平台通过一球副连接实现腕关节的转动功能.绳索的引入给机构带来建模和控制上的难度.首先,忽略绳索重力特性,采用Lagrange法建立其标准动力学方程.同时,考虑绳驱动的冗余特性和绳索的单向受力性,提出了绳张力分布优化模型,通过遗传算法得到了绳拉力分布.其次,针对腕关节存在的绳索质量对机构的影响,建立了考虑绳质量的悬链线动力学模型.最后,对两种模型进行仿真,并对比了仿真结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹毅	江南大学机械工程学院	90	370	10.0	14.0
3	桂和利		14	14	2.0	2.0
6	王兆东	江南大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0