多无人机协同吊运系统逆动力学分析

• 作者: 李巍 龙为
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 多无人机系统 绳索 动力学建模 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 科技前沿
• 页码范围: 51-52,55
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.15913/j.cnki.kjycx.2019.11.018

摘要

对于3台无人机利用绳索协同吊运重物的系统,利用牛顿-欧拉法建立了系统的动力学方程.由于绳索与无人机的连接点具有3个自由度,当重物为实现较为复杂的轨迹时,对其逆动力学分析发现,系统处于欠约束状态.对该系统进行了深入讨论,可以通过添加约束的方式进行求解.最后通过仿真验证了该方法的有效性,表明该动力学建模是合理的,为下一步的系统规划与控制的研究提供了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李巍	武汉铁路职业技术学院机械与电子学院	4	4	2.0	2.0