偏振光传感器的无人船导航与编队应用

• 作者: 李金山 林木音 王寅龙 褚金奎 郭晓庆
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 偏振光传感器 组合导航 无人船 循迹 协同编队
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 现代应用光学
• 页码范围: 1661-1669
• 页数: 9页
• 分类号: TP212.14
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20202808.1661

摘要

为了实现偏振光传感器在水面波动环境下及编队协同情境下的应用,并提升无人船导航的抗电磁干扰能力,设计了一种基于偏振光传感器、微惯性测量单元(MIMU)及全球定位系统(GPS)的组合导航系统,为偏振光传感器集成了云台底座,并搭建偏振光无人船平台进行了导航及编队实验.介绍了偏振光导航原理及无人船编队原理;基于卡尔曼滤波设计了偏振光传感器/MIMU/GPS组合导航算法;基于上述组合导航算法进行了无人船的循迹与编队实验.循迹对比实验结果表明:无人船利用偏振光传感器进行组合导航的航向角误差为6.055°,位置误差为0.209 m,在磁罗盘受干扰的情况下偏振光组合导航系统仍可正常工作;编队实验结果表明:领航船循迹误差为0.425 m,跟随船编队误差为0.707 m.该偏振光传感器可应用于水面环境导航,偏振光组合导航系统可用于无人船导航与编队.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	褚金奎		119	1260	20.0	30.0
2	王寅龙		6	62	4.0	6.0
3	李金山		2	0	0.0	0.0
4	林木音		1	0	0.0	0.0
5	郭晓庆		1	0	0.0	0.0