GPS/SINS/偏振光组合导航的模糊控制算法研究

• 作者: 任彩鸣 李沅 边宇峰 李怡纲 张朝锋
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 模糊控制 自适应卡尔曼滤波 指数加权因子 偏振光 组合导航
• 年，卷（期）: 2024,（4）
• 页码范围: 129-134
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2024.04.019

摘要

针对在组合导航中扩展卡尔曼滤波器(EKF)会发散的问题，采用了一种基于模糊控制的自适应卡尔曼滤波算法(FAKF)方法，通过模糊控制器来计算指数加权因子，实时对量测噪声的大小进行调整，保证滤波精度，有效抑制滤波过程的发散问题；针对GPS无法提供姿态角进行组合解算的情况，使用偏振光与SINS的组合进行姿态解算；通过对GPS/SINS/偏振光组合导航系统进行仿真，将基于模糊控制的自适应卡尔曼滤波算法(FAKF)和扩展卡尔曼滤波算法(EKF)进行对比验证，东、北、天向位置上分别提升精度56.81%、65.17%、45.99%,东、北、天向速度上分别提升精度46.99%、54.01%、43.82%,俯仰角、航向角分别提升精度58.01%、53.58%,验证了该方法的优势。