基于LabVIEW的车载GPS/SINS组合导航平台实现

• 作者: 王恒升 罗涛 谢木生
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: GPS/SINS组合导航系统 GPS失锁 卡尔曼滤波 指北惯导算法
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 1574-1576,1604
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9|V249.32
• 语种: 中文

摘要

针对车辆在GPS车载导航过程中经常出现的GPS失锁而影响导航定位功能的情况,建立了基于GPS/SINS的组合导航平台；将指北惯性导航算法运用到GPS/SINS组合导航系统中；推导了系统误差方程,根据传感器特性和Kalman滤波理论,设计了一种实用的Kalman滤波器,将速度误差和位置误差分开考虑,使误差协方差矩阵在计算过程中不易丢失非负定性,且减少了程序解算量；该平台在LabVIEW环境下完成数据采集与算法实现；使用该平台在中南大学新校区进行了跑车试验,实验结果表明:该平台系统在GPS失锁150s内,具有良好的导航效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗涛	中南大学机电工程学院	18	92	6.0	9.0
3	王恒升	中南大学机电工程学院	52	253	10.0	13.0
7	谢木生	中南大学机电工程学院	2	14	1.0	2.0