位姿检测技术在煤矿井下工作面巡检机器人中的应用

• 作者: 周颖 张旭辉 杜昱阳 杨文娟
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 综采工作面巡检机器人 捷联惯导系统 精确定姿 减振
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 152-155,160
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6|TP806
• 字数: 3507字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2020)05-0152-04

摘要

针对煤矿井下综采工作面巡检机器人实时定位难题,提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航位姿检测方法.通过研究微机电系统(MEMS)捷联惯导的姿态导航算法和地磁导航算法,以地磁信息获得实时航向角信息,利用卡尔曼滤波融合多源信息来抑制航向角的漂移,结合四元数和改进的航姿参考系统算法,确定巡检机器人的姿态信息,实现机器人实时位姿测量.借助精密三轴转台和综采工作面实验平台,对组合导航位姿测量系统的静态漂移、动态误差以及振动工况对精度的影响进行了测试.实验结果表明:静态漂移的标准差不大于0.02,测量精度较单一的位姿检测技术有所提高,达到应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张旭辉	西安科技大学机械工程学院	86	622	12.0	22.0
3	杨文娟	西安科技大学机械工程学院	12	44	4.0	5.0
9	杜昱阳	西安科技大学机械工程学院	6	22	1.0	4.0
11	周颖	西安科技大学机械工程学院	9	23	3.0	4.0