序列图像约束的点云初始配准方法

• 作者: 孙殿柱 李延瑞 林伟 沈江华
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 点云初始配准 移动式三维测量 运动法重建 序列图像
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 数字化设计与制造
• 页码范围: 215-222
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2020.09.215

摘要

针对现有算法难以精确配准重叠区域较小的点云,提出一种结合二维序列图像的点云初始配准方法.基于移动式三维测量方法获取实物表面灰度图像及三维数据,根据透视投影原理对相机在点云局部坐标系中的位置进行定位,获取点云到对应相机坐标系的变换矩阵,并以灰度图像的特征点及其匹配点作为匹配对,通过重建序列图像对相机外参数予以全局优化,根据初始配准公式实现点云初始配准.试验结果表明,该算法可正确配准重叠区域较小的点云,且能显著提高配准过程的稳健性及配准效率.