两轴并联稳定平台耦合分析与解耦控制研究

• 作者: 李大泉 杨树勋 洪华杰
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 工学
• 关键词: 稳定平台 并联结构 解耦控制 拉格朗日方程 耦合度
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 工程应用
• 页码范围: 99-104
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2020.10.020

摘要

两自由度柔索传动稳定平台通过电机并联驱动实现负载端动力输出,其耦合特性为控制系统设计增加了难度,制约了控制品质的提升.在运动学分析的基础上,采用拉格朗日方法构建动力学模型;基于典型耦合结构,开展双输入双输出耦合系统耦合度分析和计算;分析解耦控制原理,提出一种前馈补偿解耦控制策略,并进行仿真验证.研究计算结果表明:所述平台本质是双输入双输出耦合系统,存在动力耦合和位置耦合,位置耦合作用的效果是调和动力耦合,提出的前馈补偿解耦策略能够实现平台动力和位置完全解耦,达到理想的解耦控制效果.