解耦三转动两平移并联机器人机构型综合

• 作者: 周辉 曹毅 曹浩峰 秦友蕾 陈海
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 型综合 并联机构 支链驱动 螺旋理论
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 页码范围: 1408-1415
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 4753字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201509009

摘要

为了研究并联机构的运动耦合问题，基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出了三转动两平移（3R2T）类解耦并联机构构型综合方法。首先根据期望3R2T解耦并联机构的运动特征（绕X、Y、Z轴方向的转动和沿X、Y轴方向的移动）和解耦并联机构的正逆雅可比矩阵必为对角阵的要求，利用螺旋理论来构造满足期望形式的正逆雅可比矩阵；其次根据正逆雅可比矩阵所要满足的条件，确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋，再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系，据此可完成支链结构螺旋系的配置；最后根据并联机构构型原理依次取出五条支链连接动平台和定平台得到并联机构。综合的并联机构具有解耦特性，避免了运动耦合问题，具有一定的应用前景。