新型三平移-转动混合型机器人研究

• 作者: 余顺年 吕光辉 杨勤成
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 混合型机器人 位置分析 仿真研究
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 页码范围: 25-27
• 分类号: TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-2539.2010.11.005

摘要

提出一类基于并联平台的新型机器人机构.该机器人以三平移并联机器人为主体,在固定平台与动平台之间增加一附加支链RTPTR.与普通的并联机构相比,该机器人以附加支链的旋转轴作为机器人的输出,具有三平移一转动4个自由度.该机器人充分利用三平移并联机构的优点,结构简单,特别是转动自由度独立灵活,便于实时控制.分析了该机器人的结构及运动学特点,并以3-RPC+RTPTR机型为例研究了其位置,最后分析了该机器人的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余顺年	集美大学机械工程学院	33	259	7.0	15.0
2	吕光辉	集美大学机械工程学院	3	3	1.0	1.0
3	杨勤成	集美大学机械工程学院	4	3	1.0	1.0