4D光场在露天煤矿卡车无人驾驶系统中的应用研究

• 作者: 丁震 何适 孟峰
• 来源期刊: 能源科技
• 学科: 工学
• 关键词: 4D光场 露天煤矿 卡车 无人驾驶 三维点云 目标识别
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 煤炭
• 页码范围: 18-22
• 页数: 5页
• 分类号: TD57
• 语种: 中文

摘要

露天煤矿的封闭性、作业的高强度特性、煤矿卡车的低速特性为无人驾驶技术提供了很好的应用场合,采用无人驾驶技术可以提高露天煤矿的运输效率和运输安全性,减少运输成本.感知数据作为无人驾驶系统决策的依据,由数量众多的传感器提供,其中激光雷达是重要的传感器之一,但激光雷达存在成本高、获取数据点数少、无颜色信息、目标识别困难等特点,在一定程度上制约了无人驾驶系统在煤矿卡车上的应用.针对激光雷达存在的问题,本文研究了4D光场技术在煤矿卡车无人驾驶系统中的应用,通过单一的工业相机实时获取三维点云和二维颜色信息,极大地丰富了无人驾驶系统获取的有效数据,有效降低后续系统处理的复杂性,在提高系统的可靠性、实时性、安全性以及降低成本方面具有重要意义.