一种双车协同搬运控制技术的研究

• 作者: 楼佩煌 楼航飞 武星 胡泊 钱晓明
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 双车协同搬运 Leader-Follower策略 自适应指数滑膜控制器
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 页码范围: 169-172
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.06.044

摘要

针对自动导引车在运输大型复杂零部件时,存在结构强度较弱、承载不足的缺点,针对双麦克纳姆轮自动导引车平台,提出了基于Leader-Follower控制策略的协同搬运方法.详细介绍了麦克纳姆轮自动导引车的控制方法、主-从车轨迹跟踪误差模型以及为实时调整从车轨迹跟踪误差而提出的基于指数趋近率的自适应滑膜控制器.仿真结果表明,该控制器调整从车运动具有较高的实时性、精确性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼佩煌		165	1587	22.0	30.0
2	钱晓明		61	503	13.0	19.0
3	武星		44	435	13.0	19.0
4	楼航飞		3	0	0.0	0.0
5	胡泊		1	0	0.0	0.0