一种小型室外无人垃圾清扫车的控制方案设计

• 作者: 侯俊 张昌宇 李泽洲 白雪冰 雷同
• 来源期刊: 林业机械与木工设备
• 关键词: 曲率算法 自主循迹 路径规划 测距传感器
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 56-59
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2953.2019.06.012

摘要

设计了一种小型室外无人垃圾清扫车的控制方案.该方案选取缩进式清扫作为路径规划策略,应用曲率算法与路段单元判断算法实现清扫车自主循迹.曲率算法是根据清扫车测距传感器的返回值计算切向与法向的位移微元,进而计算路缘线曲率;路段单元判断算法是通过识别五种基本路段单元特征判断清扫车所处路段,进而实现清扫车自主决策与循迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白雪冰	东北林业大学机电工程学院	64	811	18.0	25.0
2	侯俊	东北林业大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0
3	李泽洲	东北林业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
4	张昌宇	东北林业大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0
5	雷同	东北林业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0