STM32控制器的姿态解算互补滤波器设计

• 作者: 杨睿 秦睿 贺文涛
• 来源期刊: 单片机与嵌入式系统应用
• 学科: 工学
• 关键词: 互补滤波 姿态解算 多传感器 STM32F427
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 新器件新技术
• 页码范围: 52-55
• 页数: 4页
• 分类号: TP271
• 语种: 中文

摘要

基于STM32嵌入式系统,设计了一种互补滤波器实现姿态解算.由于低成本MEMS传感器的测量精度较差,单个传感器很难准确得到载体的姿态,通过MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计的多传感器数据融合来完成互补滤波.为了验证互补滤波器在姿态解算中的有效性,搭建了STM32嵌入式系统硬件平台,并且在高精度转台上进行了测试,实验结果表明,互补滤波器能有效得出载体姿态,并且俯仰角和横滚角精度在±0.7°内,偏航角在±1.5°内,可以方便地应用于光电吊舱及小型无人机飞行控制平台.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺文涛		3	6	2.0	2.0
2	杨睿		1	0	0.0	0.0
3	秦睿		1	0	0.0	0.0