基于改进型显性互补滤波的MENS姿态解算

• 作者: 付雷 余义 章政
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 互补滤波 姿态解算 四元数 四旋翼无人机 加速度计校正 低通滤波器
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 专题研究与综述
• 页码范围: 7-12
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6|V279+.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2018.11.002

摘要

针对单一的传感器无法准确进行姿态估计以及低成本MENS器件易发散的问题,提出了一种改进显性互补滤波算法.该算法利用加速度计校正陀螺仪漂移引起的姿态误差,并在数据融合之前对加速度原始数据进行巴特沃斯低通滤波,同时设置缓存区保存更新后的四元数向量,减小加速度通过低通滤波器之后产生的延时对姿态估计的影响,提高姿态解算的实时性.搭建了基于STM32单片机的四旋翼飞行器试验平台,试验结果表明,该算法能减小加速度延时对姿态估计的影响,在保证了姿态解算高精度的基础上,提高了姿态解算的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章政	武汉科技大学信息科学与工程学院	32	300	9.0	16.0
2	余义	武汉科技大学信息科学与工程学院	3	5	2.0	2.0
3	付雷	武汉科技大学信息科学与工程学院	2	3	1.0	1.0