卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教研究

• 作者: 李向攀 杨浩 韩建海
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 卧式下肢康复训练机器人 拖动示教 六维力觉传感器 康复训练
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 272-275
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 2716字
• 语种: 中文

摘要

将现代康复医学与机器人学相融合,用于下肢康复训练的技术,已经成为当前研究的热点.目前,现有的下肢康复训练机器人训练轨迹改变困难,不能适应个性化训练的要求.在已有的机械系统的基础上,在机器人的末端安装力觉传感器,通过导纳控制算法的设计以及分析机器人位姿矩阵的构成,获取机器人末端在笛卡尔空间中的位姿.再通过求逆解模块,得到各个关节的实时角度,从而驱动机器人按照示教轨迹运动.通过康复训练中的抬腿动作试验,证明了卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教系统的设计,达到了预期效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李向攀	河南科技大学机电工程学院	21	52	5.0	7.0
3	韩建海	河南科技大学机电工程学院	134	673	13.0	19.0
5	杨浩	河南科技大学机电工程学院	4	5	2.0	2.0