分形维数的全局点云初始配准算法

• 作者: 封雪梅 张志毅 杨龙
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 全局最优迭代最近点算法 分形维数 全局结构 点云初始配准
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 图形图像处理
• 页码范围: 234-241
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 8040字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1811-0359

摘要

针对重叠率低、角度大的点云数据之间的配准进行了研究,提出基于分形维数的全局点云初始配准算法.计算点云中各点的维数值;通过维数属性,从点云中提取特征点;聚类特征点,形成全局结构;从全局结构中,获得全等三角形对,作为匹配点对,进行初始配准;进行剪枝迭代最近点(Trimmed Iterative Closest Point,Trimmed-ICP)细配准.该算法与全局最优迭代最近点(Global optimal Iterative Closest Point,Go-ICP)算法相比,能够有效缩小不同角度的点云数据之间的位姿差异,显著提升对重叠率低、角度大的点云数据的配准效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张志毅	西北农林科技大学信息工程学院	42	169	7.0	11.0
2	杨龙	西北农林科技大学信息工程学院	15	19	3.0	4.0
3	封雪梅	西北农林科技大学信息工程学院	1	0	0.0	0.0