微惯性组件多传感器数据融合测姿方法研究

• 作者: 关英 孟志敏 宋博 王磊
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态测量 多传感器数据融合 微惯性组件 无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术
• 页码范围: 136-139
• 页数: 4页
• 分类号: TH16
• 字数: 2253字
• 语种: 中文

摘要

针对微惯性测量组件在微型机器人、小型无人飞行器等微惯导领域应用为研究背景,开展了微惯性组件中融合多种传感器信息的姿态测量方法研究.通过陀螺仪,加速度计,磁阻传感器等微惯性传感器的测姿方法,对不同传感器组合测试得到结果进行数据融合,选择融合测姿结果作为观测数据,随后联合无迹卡尔曼滤波器进一步准确估计载体姿态.采用研制的微惯性组件与商用AHRS系统搭建了实验平台,开展了不同算法下的人体姿态测量实验,实验结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王磊	沈阳理工大学机械工程学院	24	105	6.0	9.0
2	宋博	沈阳理工大学机械工程学院	6	2	1.0	1.0
3	关英	沈阳理工大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
4	孟志敏	沈阳理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0