基于MPC的电动汽车轨迹跟踪控制

• 作者: 郝超 瞿少成 唐俊珂
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 模型预测控制 轨迹跟踪 运动学模型 CarSim/Simulink
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 理论创新
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.11.001

摘要

研究了一种基于模型预测控制的无人电动汽车轨迹跟踪控制策略.通过将动力系统模型、转向系统模型同电动汽车运动学模型进行结合,设计了一种电动汽车的模型预测控制器.以汽车运行轨迹和车身偏角为优化目标,以车辆动力与方向两个控制输入信号为优化变量,结合车辆本身机械结构以及动力学系统的约束条件,确定了轨迹跟踪的优化过程,以实现对无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制.最后,利用CarSim/Simulink联合仿真平台构建进行了轨迹跟踪控制仿真系统.仿真结果表明了所提设计控制系统的有效性.