基于重构控制分配的分布式电动车容错控制方法

• 作者: 欧健 丁凌志 夏祖钶 杨鄂川
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 分布式电动车 重构控制分配 容错控制 横摆稳定性
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 16-24
• 页数: 9页
• 分类号: U461.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2021.01.003

摘要

针对分布式驱动电动车过驱动系统存在的冗余现象,以带有主动前轮转向系统的四轮轮毂电机驱动电动汽车为研究对象,设计了执行器故障后的容错控制算法.容错控制器采用集成控制结构,上层为运动跟踪层,基于模型预测控制算法,得到车辆跟踪期望状态所需总的力与力矩;下层为重构控制分配器,针对驱动电机的多种故障情况,以整车稳定性和安全性为目标制定重构控制分配率.通过实验表明,在高速高附的仿真工况下,面临多种执行器故障模式时,相比无控制的车辆,处于容错控制算法控制下的车辆横摆角速度最大值由0.3 rad/s降低到0.1 rad/s,质心侧偏角由0.03 rad降低到0.015 rad,显著提高了车辆的横摆稳定性与安全性能.