基于改进跳点搜索策略的安全路径研究

• 作者: 张宇 胡立坤 黄彬 黄智榜
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 JPS算法 跳点 碰撞危险度
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 理论与研发
• 页码范围: 56-61
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2003-0064

摘要

JPS(Jump Point Search)算法规划的路径往往过于靠近障碍物,影响路径的质量.为此,提出基于路径碰撞危险度的改进JPS算法;通过对传统跳点用危险度评估函数评估,将障碍物同一个拐角中危险度高的跳点结合形成新类型的跳点;对障碍物进行膨化处理,使跳点与障碍物保持一定距离,提高算法每次迭代的搜索范围;删除不可直达的后继跳点,降低改进JPS算法的路径长度,改善算法的性能.仿真结果表明改进JPS算法在复杂环境中平均搜索速度提升58.9％,平均路径长度缩短2.7％,平均碰撞危险度降低41.3％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡立坤		73	333	9.0	13.0
2	张宇		22	130	7.0	11.0
3	黄彬		3	5	1.0	2.0
4	黄智榜		1	0	0.0	0.0