磨机换衬板机械臂多关节联动控制联合仿真研究

• 作者: 楚旭 徐莉萍 孙富强 李健 彭建军 张宇晖
• 来源期刊: 矿山机械
• 学科: 工学
• 关键词: 磨机 换衬板机械臂 多关节联动 液压系统 联合仿真
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 破·磨
• 页码范围: 24-28
• 页数: 5页
• 分类号: TD403
• 语种: 中文

摘要

针对磨机换衬板机械臂多关节联动过程中运动平稳性低和定位精度差的问题,提出一种重载机械臂多关节联动控制策略,以AMESim和Simulink为平台建立磨机换衬板机械臂电液比例液压系统联合仿真模型并进行仿真试验.结果表明,所设计的控制策略提高了磨机换衬板机械臂多关节联动的控制精度和运动平稳性,使得执行元件的运动轨迹与规划的轨迹具有良好的一致性.