基于重力补偿的机械臂PD控制系统研究

• 作者: 于宗艳 任思碌 赵杰
• 来源期刊: 现代科学仪器
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 重力补偿 逆动力学 双关节机械臂
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 仪器研制与开发
• 页码范围: 58-59
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对多关节机器人机械臂数学描述复杂、运动学分析困难的问题，采用逆动力学方法建立机器人双关节机械臂的动力学模型，并对重力项进行补偿，采用对重力矩准确估值的PD控制算法实现机械臂运动轨迹准确跟踪，能够满足机械臂定点控制的要求，具有无超调、初始力矩小等特点，通过仿真实验表明与理论分析结果一致，表明此控制方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	黑龙江科技学院电气与信息工程学院	32	72	4.0	6.0
2	于宗艳	黑龙江科技学院电气与信息工程学院	17	107	7.0	10.0
3	任思碌	黑龙江科技学院电气与信息工程学院	1	7	1.0	1.0