具有简单重力补偿的机械手反馈控制

• 作者: 吴方向 周宗锡 龚诚
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 PD控制规则 重力补偿 无源性 输出反馈控制
• 年，卷（期）: 2001,（3）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 336-337,345
• 页数: 3页
• 分类号: TP241
• 字数: 3112字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2001.03.006

摘要

讨论在关节空间中机械手的反馈镇定问题。首先通过构造新的Lyapunov函数，证明了PD控制规律加简单的（期望位置的）重力补偿可以全局镇定刚体机械手系统，改进了需要精确重力补偿的PD控制规律。进一步利用机械手动力学方程中的无源性，提出了具有简单重力补偿的动态输出控制规律。由于期望位置的重力可以离线计算，因而大大地简化了所得控制算法的计算量。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴方向	西北工业大学自动控制系	14	276	8.0	14.0
2	周宗锡	西北工业大学自动控制系	14	108	6.0	10.0
3	龚诚	航空工业总公司615研究所	2	28	2.0	2.0