一种自适应的坡度阈值地面点云分割方法

• 作者: 冯绍权 花向红 段成文 刘程 吴伟
• 来源期刊: 测绘科学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 斜坡地形 激光雷达 地面分割 自适应阈值 实时性
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 摄影测量学与遥感
• 页码范围: 156-161
• 页数: 6页
• 分类号: P237
• 语种: 中文

摘要

针对城市道路斜坡地形场景中地面欠分割或过分割的问题,提出了一种自适应的激光雷达地面分割算法.首先将激光点云按照水平角度分辨率进行有序组织,然后求取同一水平角度下前后扫描圈间激光点云的距离和局部坡度,最后采用自适应水平距离、局部高度和全局高度阈值区分地面点和非地面点.结合40线激光雷达进行多场景实例分析,结果表明本文算法分割的准确率更高,处理每帧数据均用时约1 ms,满足无人驾驶汽车的实时性需求.提出了一种自适应的激光雷达地面分割算法,实现了对激光雷达地面点云的准确分割.