基于LADRC策略的飞行器航拍增稳控制系统研究

• 作者: 周文晟 王子辉 何致远
• 来源期刊: 科技通报
• 关键词: 姿态控制 四旋翼飞行器 线性自抗扰控制 增稳云台
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 工业技术
• 页码范围: 115-122
• 页数: 8页
• 分类号: T97
• 语种: 中文
• DOI: 10.13774/j.cnki.kjtb.2021.04.022

摘要

飞行器航拍效果受外界环境的影响较大,飞行姿态的调整过程易引发航拍图像抖动模糊.在飞行器的航拍系统中加入姿态自适应增稳云台,可增强航拍图像的稳定性.本文以四旋翼飞行器增稳系统作为研究对象,利用空间姿态解耦,建立增稳云台结构模型.采用基于线性扩张状态观测器的线性自抗扰控制算法,对外界环境中未知的扰动进行估计并实时补偿扰动,使得航拍图像获得更好的稳态、动态品质.仿真及实验结果表明,基于线性扩张状态观测器的线性自抗扰控制可以有效的降低外界干扰,精度高,超调量小,提高了四旋翼飞行器航拍效果.