智能汽车的运动规划与控制研究综述

• 作者: 采国顺 刘昊吉 冯吉伟 徐利伟 殷国栋
• 来源期刊: 汽车安全与节能学报
• 关键词: 智能汽车 运动规划 运动控制 发展趋势 研究现状
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 综述与展望|Review, Progress and Prospects
• 页码范围: 279-297
• 页数: 19页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8484.2021.03.002

摘要

为了实现智能汽车安全、高效地行驶,该文论述了智能汽车运动规划与控制理论与方法的研究现状,分析了国内外智能汽车路径规划、轨迹规划与横、纵向运动控制技术.研究表明,当前的运动规划多以简化车辆模型和约束为前提,较少考虑真实环境约束(如通讯损失、信息安全及混合交通);当前的运动控制多集中在横、纵向独立控制,未深入考虑系统非线性特性、时滞现象与随机不确定性.因此,该文提出智能汽车运动规划与控制的重要发展方向是:基于多源感知信息融合与先进通信技术,进一步提升运动规划与控制能力,实现复杂动态场景下兼顾车辆横、纵向动力学的多目标综合协同控制,达到智能汽车行驶安全性、经济性以及舒适性的最优实现.