基于数值变分计算的Acrobot机器臂能量最优控制

• 作者: 李江成 詹清华 区国洪 何俊
• 来源期刊: 佛山科学技术学院学报（自然科学版）
• 关键词: 欠驱动机器臂 Acrobot 能量最优控制 非完整约束
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 机电与自动化|Electromechanics and Automation
• 页码范围: 7-10
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对最小能量控制中初始参数难以确定的问题,利用欧拉-拉格朗日乘子处理系统约束而获得积分形式的变分方程,通过离散化变分方程,得到系统最优控制的必要条件,并选定合适的积分方法,求解非线性方程而得到系统最优控制解.仿真实验表明,该方法求解变分方程是可行的.