柔性机械臂非线性干扰观测器的高阶滑模控制

• 作者: 周晟 李解 高琳 史欣怡
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 干扰观测器 滑模控制 数值仿真
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 82-85
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.02.020

摘要

针对具有外界干扰及模型系统自身参数不确定性、不完全性的机械臂控制问题,挑选拉格朗日法营造柔性机械臂动力学仿真结构后,采用欧拉-伯努利梁理论,结合假设模态法进行机械臂运动描述.在非线性干扰观测器下,选取适当非线性增益函数对未知干扰进行准确估计,实现对高阶滑模控制器的有效补偿,以此降低外部干扰及系统的建模误差提高控制驱动的准确性.通过Lya-punov方法验证闭环系统稳定性、数值仿真验证设计方法有效性,结果表明,采用非线性干扰观测器同时运用高阶滑膜控制,有效削弱系统抖振.